📖 Управляемое движение внутритрубных шагающих роботов. Классификации, математические модели, алгоритмы управления.

В монографии предложены классификации внутритрубных роботов, сделан обзор существующих конструкций, предложены методы описания трубопроводов. Представлены математические модели трех типов внутритрубных роботов, описаны способы моделирования движения и контактного взаимодействия с внутренней поверхностью трубопровода указанных механизмов. Также рассмотрены подходы к генерации последовательности шагов роботов в трубе, предложены два метода решения обратной задачи кинематики (аналитический и численный), для управления движением внутритрубных шагающих роботов описаны различные виды регуляторов. Для студентов и аспирантов, обучающихся по направлению подготовки «Мехатроника и робототехника» и других родственных специальностей всех форм обучения.